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地下礦山安全救護(hù)裝備技術(shù)的發(fā)展

2020年8月6日 來源:撫順市東華礦山安全救護(hù)裝備廠 瀏覽 1715 次 評論 0 次

地下礦山的生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境比較惡劣,地質(zhì)條件、賦存條件和水文條件等很復(fù)雜,因此在開采過程中,冒頂片幫、涌水溜泥、瓦斯爆炸和著火燃燒等事故時(shí)有發(fā)生。為了工作人員的生命安全和保護(hù)生產(chǎn)資源,當(dāng)事故災(zāi)害發(fā)生后,必須采取有效的補(bǔ)救措施,但是救護(hù)人員有時(shí)無法直接進(jìn)入事故現(xiàn)場執(zhí)行營救任務(wù)。近年來研發(fā)的礦井救援機(jī)器人、井下救生艙等救援設(shè)備,在某些場合有效地緩解了這一矛盾。

礦井救援機(jī)器人開始用于礦山安全救援

目前,礦井救援機(jī)器人的行走底盤多采用雙履帶或4條履帶結(jié)構(gòu),不但增大了車體與地面的摩擦系數(shù),而且能夠平穩(wěn)地越過一定高度的障礙,顯著提高了機(jī)器人的行走效率,便于達(dá)到更多的現(xiàn)場探測點(diǎn)。機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主動擺臂形式,可由電動機(jī)驅(qū)動。

礦井救援機(jī)器人的擺臂,一般由腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕俯仰關(guān)節(jié)和腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成;腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)確定末端執(zhí)行器(機(jī)械手)的空間位置;兩個(gè)腕關(guān)節(jié)確定機(jī)器手的姿態(tài)。

機(jī)器人用機(jī)械手接觸目標(biāo)的過程是:車體首先運(yùn)行到目標(biāo)附近,然后讓腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)依次轉(zhuǎn)動對準(zhǔn)目標(biāo);兩個(gè)腕關(guān)節(jié)同時(shí)配合運(yùn)動,使機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)的適當(dāng)部位,進(jìn)行所需要的處理工作。由于具有5個(gè)關(guān)節(jié),機(jī)械臂具有良好的空間姿態(tài)調(diào)節(jié)功能。

機(jī)械臂末端的工作空間,表示機(jī)器人機(jī)械手的活動范圍,是機(jī)器人工作運(yùn)動靈活性的重要指標(biāo)。因此,如何使機(jī)械臂的各部分尺寸實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化,擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間,增強(qiáng)運(yùn)動靈活性,是機(jī)器人總體設(shè)計(jì)和運(yùn)動規(guī)劃方案的重要課題,目前國內(nèi)外仍在繼續(xù)深入探索,新型礦井救援機(jī)器人不斷出現(xiàn)。

礦井探測機(jī)器人是一種機(jī)體較小的專用機(jī)器人,它可進(jìn)入工作人員無法達(dá)到的區(qū)域,進(jìn)行環(huán)境狀況探測,能夠獲取現(xiàn)場圖像、氣體參數(shù)、環(huán)境溫度以及雜音聲響等,并將這些信息實(shí)時(shí)地傳輸?shù)街付ǖ倪h(yuǎn)端計(jì)算機(jī)和地面指揮中心,通過先進(jìn)可靠的調(diào)度指揮平臺為決策者提供準(zhǔn)確的決策依據(jù)。

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